Robótica Industrial - Curso de Licenciatura en la UNAM

1. Introducción [PDF]
   
2. Matrices de Rotación y Transformaciones Homogéneas
   
1. Matrices de Rotación Básicas y Composición [PDF]
2. Parametrización de Rotaciones [PDF]
3. Transformaciones Homogéneas [PDF]
3. Cinemática Directa [PDF]
4. Cinemática Inversa
   
1. Desacople Cinemático [PDF]
2. Método Geométrico [PDF]
3. Cinemática Inversa de un Robot Industrial [PDF]
5. Cinemática Diferencial
   
1. Jacobiano Analítico [PDF]
2. Jacobiano Geométrico [PDF]
3. Velocidades Lineales y Angulares [PDF]
6. Dinámica
1. Método de Euler-Lagrange [PDF]
2. Energías Cinética y Potencial [PDF]
3. Ecuaciones de Euler-Lagrange [PDF]
4. Modelo Lagrangiano [PDF]
5. Propiedades del Modelo Dinámico [PDF]
7. Control
   
1. Control Par Calculado y PD [PDF]
2. Control Basado en Pasividad [PDF]
3. Control Adaptable [PDF]
4. Control por Modos Deslizantes [PDF]