Robótica Probabilista
L. Enrique Sucar
INAOE
Correo: esucar
AT inaoep.mx
Página: ccc.inaoep.mx/~esucar
Información
General
Notas del Curso:
Clase 1: Introducción [PDF]
Clase 2: Filtro de Bayes [PDF]
Clase 3: Filtro de Partículas [PDF]
Clase 4: Sensores [PDF]
Clase 5: Modelos de Movimiento [PDF]
Clase 6: Mapas [PDF]
Clase 7: Planeación Clásica [PDF]
Clase 8: Planeación con Incertidumbre: MDPs [PDF]
Clase 9: Planeación con Incertidumbre: POMDPs [PDF]
Clase 10: Localización [PDF]
Clase 11: SLAM [PDF]
Actividades:
Tarea 1: Propuesta de proyecto
(1-2 páginas) --> 24 de mayo
- Problema
- Objetivos
- Plataforma
- Técnicas
- Resultados esperados
Tarea 2: Avance de proyecto
--> 31 de mayo
- Presentación de avance, incluyendo detalles del problema,
como se va a simular/implementar y los modelos dinámicos y de
los sensores
- Lectura de artículo de filtro de partículas
Examen Parcial:
Clases 1 a 6 (preguntas y
problemas) --> 12 de junio
Tarea 3: Segundo Avance de
proyecto
-->18 de junio
Tarea 4: Tercer Avance de
proyecto
--> 3 de julio
Proyecto Final:
presentación y demo -->
11 de julio, 5 pm:
- Presentación: debe incluir todos los aspectos relevantes
del proyecto (introducción, objetivos, trabajos relacionados,
metodología, experimentos y resultados, conclusiones) y
entregarse antes o a más tardar el día de la
presentación.
- Demo: se espera una demostración del prototipo
desarrollado al menos en simulación, y de preferencia en el
robot.
Lecturas:
Filtros de Bayes,
Localización:
Filtro de Partículas
Fusión sensorial
Planeación
Localización
SLAM
Laboratorio:
Introducción a
Player/Stage [PPT por H. Avilés]
Guía de instalación
de Player/Stage [TXT por H. Avilés]
Ligas de
Interés:
Player/Stage
Tutorial de
MatLab (Cambridge)
Guía
de MatLab (UBC)
ActivMedia
(robots Pioneer y PeopleBot)
Springer-Verlag LNCS/LNAI - instrucciones
para autores
Proc.
de Imágenes en Matlab
Concurso Mexicano de Robótica
Otras referencias:
L. Romero, E. Morales, L.E. Sucar,
"Building Maps for Indoor Mobile Robots Using Ultrasonic and Laser
Range Sensors", Computación
y Sistemas, Special Number, pp. 10-18, 2002 [Versión preliminar,
PDF]