En este trabajo de investigación y desarrollo tecnológico se implementó, a partir del modelo cinemático y dinámico del robot Scorbot ER-VII, un ambiente virtual para validar el desempeño de un controlador no lineal, misma situación que puede efectuarse con cualquier otro controlador. Las contribuciones de un visualizador virtual y evaluador de estrategias de control de movimiento para robots manipuladores permiten resolver problemas de diseño, tanto del robot como de las técnicas de control. Este sistema fue realizado a partir de su modelado geométrico en 3D Studio Max, y su exportación a código OpenGL cuyo código no es de trivial interpretación, con esto se establecen las técnicas de graficación convencionales con base en los modelos cinemáticos para lograr los movimientos articulares, dichos movimientos responden a una ley de control basada en el modelo dinámico y su evaluación en Matlab.