Robotica Inteligente: Plan del Curso

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Tema 1: Introduccion

• Que es un robot?
• Tipos de robots
• Partes principales
• Aplicaciones
• Areas de la robotica
• Lab: introduccion al equipo del laboratorio
  

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Tema 2: Mecanica

• Robots de ruedas
• Arreglos de ruedas
• Cinematica
• Forma
• Robots caminantes
• Espacio de configuraciones
• Lab: cinematica de robots, simuladores cinematicos
  

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Sesion 3: Sensores y Actuadores

• Motores
• Tipos
• Interfaces
• Sensores
• Luz (infrarojos, camaras, laser)
• Fuerza (switches)
• Sonido (sonares)
• Posicion y orientacion (odometria, brujula)
• Internos (temperatura, energia)
• Lab: sensores de robots, simuladores de sensores
  

Tema 4: Vision robotica

• Adquisicion y representacion de imagenes
• Filtrado y deteccion de orillas
• Color
• Estereo
• Ejemplos de aplicaciones en robotica

Examen Parcial I - Configuracion mecanica, electronica y sensores  (9 de feb.)

Tema 5: Arquitecturas de Robots

• Arquitectura general
• Enfoque deliberativo
• Enfoque reactivo
• Arquitectura jerarquica (subsumption)
• Enfoque probabilistico
• Representaciones del ambiente (mapas)
• Enfoques basados en agentes
  

• Control en tiempo real
• Estructuras de interrupcion
• Reloj y temporizadores
• Programacion del robot PPRK (Palm)
• Programacion del robot Lego (Java)
  
• Lab: practicas de programacion robots Lego y Palm
  

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Tema 7: Introduccion a Control

• Sistemas Lineales
• Control a Lazo Abierto y Cerrado
• Tecnicas basicas de control: P, PD, PID, ON/OFF
• Control difuso
• Lab: practicas de control
  

Examen Parcial II - Primer prototipo - funciones basicas (9 de marzo)

Tema 8: Modelado del Espacio (Mapas)

• Representacion del espacio
• decomposicion espacial
• representaciones geometricas
• representaciones topologicas
• Representacion del robot
• espacio de configiraciones
• Construccion de mapas
  

Tema 9: Planeacion de Trayectorias

• Introduccion
• Busqueda en grafos
• Programacion dinamica
• Graficas de visibilidad
• Campos Potenciales

Tema 10: Procesos de Decision de Markov

• MDPs
• Horizonte finito y Horizonte infinito
  
• Metodos basicos de solucion
  
• Programacion de los metodos
  
• Aplicaciones en robotica
  
• Lab: ejemplos de MDPs en MatLab y Java
  

Tema 11: Aprendizaje

• Intruduccion a aprendizaje
• Clasificadores
• Aprendizaje por refuerzo
  
• Aplicaciones en robotica
  

Examen Parcial III - Prototipo terminado (20 de abril)

Tema 12: Temas avanzados

• Interaccion humano-robot
• Sistemas multiroboticos

Concurso IEEE (2 al 4 de mayo)

Calendario