Introducción a la Robótica

Correo: esucar AT inaoep.mx
Página: ccc.inaoep.mx/~esucar

• Bajar e instalar Player/Stage
• Conocer plataformas robóticas en el laboratorio
  

• Hacer un programa en player/stage para que un robot "deambule" en un espacio en 2D, evitando obstáculos, y de preferencia que "cubra" todo el espacio.
• Definir la configuración/tipo de robot y los sensores (de preferencia probar diferentes configuraciones)
• Hacer pruebas en diversos ambientes simulados
• Entregar un reporte con lo siguiente:
• Configuración mecánica (tipo)
• Configuración sensorial, fusión de sensores
• Algoritmo para deambular
• Pruebas realizadas, análisis
• LLevar programa a clase para hacer un demo si es requerido

• Hacer un programa en player/stage para que un robot navegue en una "pista de carreras" (pasillo de al menos un metro de ancho) en un ambiente simulado.
• Diseñar el robot incluyendo su forma, locomoción y sensores
• Desarrollar los algoritmos de control (al menos 2 diferentes) para que el robot siga la pista a la mayor velocidad.
  
• Hacer pruebas en en las pistas simulada comparando las diferentes estrategias de control:
• Fácil: Australia-2
• Media: Monza
• Difícil: Australia-1
  
• Entregar un reporte con lo siguiente:
• Diseño del robot
  
• Algoritmos de control implementados
• Pruebas realizadas y su análisis
• LLevar programa a clase para hacer un demo si es requerido

• El examen incluye los temas hasta la clase 5: introducción, locomoción, percepción, control y arquitecturas
• Tiene 2 partes: preguntas de conceptos importantes de cada tema y problemas relacionados a las prácticas realizadas
• Tendrá una duración aprox. de 2 horas y es a libro cerrado
  

• Hacer un programa en player/stage para que un robot planee una ruta y la ejecute en un ambiente simulado.
• Generar un mapa de celdas de ocupación del ambiente considerando la dilatación de los obtsáculos
  
• En base al mapa encontrar una ruta "óptima" de una celda incial a la meta basado en programación dinámica
• Hacer que el robot ejecute la ruta encotrada
  
• Hacer pruebas en diferentes ambientes con diversos puntos iniciales y metas
  
• Entregar un reporte con lo siguiente:
• Como se hizo el mapa
  
• Algoritmo de planeación implementado
• Pruebas realizadas y su análisis
• LLevar programa a clase para hacer un demo si es requerido

• Hacer un documento (máximo 5 páginas) y presentación (máximo 10 láminas) que especifique detalladamente el proyecto final, incluyendo:
• El equipo (2 a 3)
• La categoría dentro del concurso de robótica
• El alcance del proyecto
• Las técnicas a utilizar (en particular vistas en el curso)
• La plataforma robótica
• Un planteamiento inicial de como se haría el proyecto y los resultados esperados
  
• Enviar la presentación por correo electrónico (antes de las 10 am) y entregar el documento en clase

• Hacer una presentación (máximo 15 láminas) que presente los avances del proyecto a la fecha, debe incluir al menos:
• Una revisión de los objetivos y metodología planteados en la propuesta
• Los resultados hasta el momento
• Lo que falta por hacer para concluir el proyecto
• Hacer una demostración, ya sea en simulación o con el robot real (o ambos) de los avances en el proyecto

• Hacer un reporte del proyecto en formato de artículo (estilo de LNCS de Springer) de máximo 12 páginas que tenga al menos lo siguiente:
• Resumen
• Introducción (antecedentes, motivación, objetivos, resultados, ...)
• Trabajo relacionado (principales trabajos previos en los que se apoya el proyecto)
• Metodología (describir a detalle cómo se realizó el proyecto)
• Experimentos y Resultados (incluyendo un análisis, limitaciones, ...)
• Conclusiones y Trabajo Futuro
• Anexos (adicionales a las 12 pags.): documentación básica del sofware desarrollado y listado de los programas
• Realizar una presentación, en equipo, de los aspectos más relevantes del proyecto, incluyendo el objetivo, la metodología, los experimentos, resultados y análisis, conclusiones y trabajo futuro (20 a 30 minutos)
• Hacer una demostración operando sobre el robot en el laboratorio

Laboratorio:

Introducción a Player/Stage [PDF por A. Ramírez]

Ligas de Interés: