Trabaja como best-first pero en cuanto se encuentra una solución sigue expandiendo los nodos de costos menores al encontrado
Mejoras: usar estimaciones de los costos/distancias que faltan junto con los costos/distancias acumuladas
Las estimaciones no son perfectas, por lo que se usan sub-estimaciones
De nuevo expande hasta que los demás tengan sub-estimaciones más grandes (e.g., subestimaciones de distancias entre ciudades pueden ser lineas rectas)